Si bien los orígenes de Jérica se remontan al Neolítico, no es hasta el periodo ibérico cuando se conoce con exactitud una serie de asentamientos tanto en el núcleo urbano como en los alrededores.
La romanización será uno de las épocas de mayor esplendor de Jérica. Ello se puede comprobar por la magnífica colección epigráfica existente en el Museo Municipal.
Durante la era musulmana, más concretamente en el siglo XII, aparecen citas árabes que la nombran con la expresión Sharíqua, conocida también como qala'at al-ash-raf o castillo de los Jarifes.
En 1098 es conquistada por El Cid.
El 5 de febrero de 1235 es la fecha que Francisco del Vayo atribuye a la conquista por las tropas de Jaime I. Este dato no ha podido ser contrastado, por lo que el año podría haber sido posterior.
A la muerte de la reina Dª Violante, Jaime I de Aragón prometió matrimonio a Dª Teresa Gil de Vidaurre (Vidaura) con quien mantenía una relación sentimental. El 9 de mayo de 1255 le dio el castillo de Jérica y sus términos para ella y los hijos que pudiera haber de ambos. Así pues, se crea el Señorío de Jérica. El Rey no cumplió su promesa de matrimonio, nunca la reconoció como esposa ni como reina, sin embargó sí legítimo a sus hijos Jaime de Jérica y Pedro de Ayerbe que formaron parte en la línea sucesoria al trono.
En 1369 muere Alfonso de Jérica sin dejar descendencia. La Villa vuelve a manos de la Corona y en 1372 se crea el Condado de Jérica, siendo investido Conde el Infante D. Martín.
En 1431, el Infante de Aragón y Rey de Navarra Don Juan la vende de manera ilegal a Francisco Zarzuela. Fueron malos tiempos para la población que sufrió un gobierno tirano.
En 1479 las gentes de Jérica, tras conversaciones con Fernando de Aragón, El Católico, logran de nuevo la incorporación a la Corona.
Pero otra vez, en 1537, la Villa es donada. Esta vez Carlos I lo hará al Duque de Calabria, quien, a su muerte en 1550, a los Monjes de San Miguel de los Reyes.
En 1564 Felipe II la incorpora de nuevo al dominio Real.
En 1565 se renuncia a los Fueros de Aragón aceptando los de Valencia.
En 1570 se asientan en la población la Comunidad de Agustinos y en 1619 lo hacen la de Capuchinos.
En 1622 se terminan las obras de la Torre Mudéjar.
El 13 de diciembre de 1707 se concede a James Fitz-James Stuart y Churchill, Duque de Berwick, el título de Duque de Liria y Jérica por la victoria en la batalla de Almansa el 25 de abril del mismo año.
En 1838, durante las Guerras Carlistas, se realizaron obras en las defensas de Jérica, contruyendo el fortín de la Torre Mudéjar. Al finalizar las guerras, se destruye su castillo, parte de las murallas y el fortín.
En 1848, Manuel Pavía y Lacy recibe el título de Marqués de Novaliches por su heróica defensa contra los Carlistas cerca de esta pedanía.
Durante la Guerra Civil, Jérica fue seriamente dañada, destruyéndose gran parte del patrimonio que aún se conservaba.
En 1946 se crea el Museo Municipal, que se declara Monumento Histórico Artístico Nacional en 1962. En 1979 se declara la Torre Mudéjar. En 2004 tanto el Museo Municipal, la Torre Mudéjar como el casco histórico se declaran Bien de Interés Cultural. También está declara la Cruz Cubierta de Término.
En 2004 se declarará el conjunto histórico Bien de Interés Cultural.